Il romanzo è la cronaca di un giorno reale, un inno alla cultura e alla saggezza popolare, e il canto di un'umanità rinnovata. L'intera vicenda si svolge in meno di ventiquattro ore, tra i primi bagliori del mattino del giorno 16 giugno 1904 - data in cui Joyce incontra Nora Barnacle, la futura compagna di una vita, che nel tardo pomeriggio dello stesso giorno lo farà 'diventare uomo' - fino alle prime ore della notte della giornata seguente. Il protagonista principale, l'ebreo irlandese Leopold Bloom, non è un eroe o un antieroe, ma semplicemente un uomo tollerante, di larghe vedute e grande umanità, sempre attento verso il più debole e il diverso, e capace di cortesia anche nei confronti di chi queste doti non userà con lui. Gli altri protagonisti sono il giovane intellettuale, brillante ma frustrato dalla vita e dalle forze politiche e religiose che lo costringono, Stephen Dedalus - già personaggio principale del libro precedente di Joyce, 'Dedalus. Un ritratto dell'artista da giovane' - e Molly Bloom, la moglie dell'ebreo, vera e propria regina del romanzo. 'Ulisse' è un romanzo della mente: i suoi monologhi interiori e il flusso di coscienza sono una vera e propria versione moderna dei soliloqui amletici. Si insinuano gradualmente nelle trame dell'opera, fino a dissolvere ogni limite tra narrazione realistico-naturalista e impressione grafica del pensiero vagante.